O primeiro contacto com o escarpado de Penice sucedeu em 1995, durante um exercício de orientação em montanha, por Francisco Caldas, do então Grupo Juvenil de Caminha e por Emanuel de Oliveira, da então Secção dos Celtas de Lovelhe da Associação Desportiva, Recreativa e Cultural de Lovelhe, hoje ambos do Clube Celtas do Minho. Este escarpado foi pela primeira vez explorado pelos escaladores do Clube Celtas do Minho em 1995, tornando-se em pouco tempo um privilegiado destino nesse mesmo ano, tendo sido abertas duas vias de escalada clássica (PALMIRA, IV - ab. e 1ª Francisco Caldas; VIA AUGUSTA, IV+ - ab. e 1ª Francisco Caldas), e duas de desportiva, (PÁSSARO, 6a - Ab. Miguel Dantas e Nelson Pereira, 1ª Nelson Pereira; VIA DOS TRÊS, V+/6a - ab. e 1ª Miguel Dantas, Nelson Pereira, Francisco Caldas), a primeira no sector CAVERNA e as restantes no sector PIONEIROS. Em 1998 Fernando Sá, equipa dois topos de via com tensores inox e selagem química, no sector CAVERNA, um deles coincidente com o topo da via PALMIRA.
Durante estes primeiros anos realizaram-se diversas acções de formação nestas paredes da responsabilidade do recém criado Clube Celtas do Minho e da Secção de Desporto-Aventura da Delegação do INATEL de Viana do Castelo, sob a responsabilidade de Francisco Caldas e de Emanuel Oliveira. Por ocasião do X Encontro Nacional de Escalada, realizado a 9 e 10 de Setembro de 2000, organizado pelo Clube Celtas do Minho as vias dos dois sectores, ESCOLA e ESFOLA, foram sistematicamente equipadas com tensores, reuniões de inox e selagem química. Ficaram então disponíveis dezanove vias de escalada desportiva e três de clássica. Sendo dezasseis no sector ESCOLA e as restantes seis no sector ESFOLA. A abertura e equipamento estiveram a cargo de Miguel Dantas e Francisco Caldas e os trabalhos de acondicionamento do espaço envolvente contaram com a colaboração dos escaladores do clube. Em 2000, Luis Hilário abre a via COISA PRETA na entrada do Sector Escola e em Agosto de 2004, Palmira Caldas e Francisco Caldas equipam e fazem a primeira de VIARGA, 6a+, aberta por Emanuel Oliveira em 1997.
